Veenus on üks viiest planeedist, mis on palja silmaga nähtavad, ja nii on teda taevas nähtud juba eelajaloolisest ajast. Pärast Päikest ja Kuud on Veenus taeva säravam objekt - heledam kui ükski täht.
Veenus on kreeka armastusejumalanna Rooma nimi; Aphrodite. Kuid Veenusele on viiteid juba Babüloonia viimistletud tekstide puhul, näiteks Ammisaduqa Veenuse tabel, mis võib olla sama vana kui 1600 eKr. Muistsed egiptlased arvasid, et Veenus oli tegelikult kaks eraldi objekti… hommikutäht ja siis hoopis teine õhtu täht. Seda traditsiooni kandsid edasi ka iidsed kreeklased.
Varane matemaatik Pythagoras oli üks esimesi, kes mõistis, et hommiku- ja õhtutähed olid tegelikult üks ja sama objekt: Veenus. Ehk siis ta oli esimene, kes “Veenuse avastas”.
Maja tsivilisatsioon pidas Veenust kõrgel kohal ja planeet kujutas oma usukalendris silmapaistvat osa.
Kui ta oma esimese algelise teleskoobi ehitas, pööras Galileo selle Veenuse poole, oli ta üllatunud, et planeet läbib selliseid faase nagu Kuu, alates poolkuuest kuni gibbouseni täis ja siis jälle tagasi. See oli üks tugevamaid tõendeid selle kohta, et Veenus läheb ümber Päikese, mitte aga Maa, nagu teised algselt uskusid.
Kuna Veenust on alati varjanud paksud pilved, on ulmekirjanikel olnud vabadus kujutleda, mis Veenuse pinnal eksisteeris. Pilved aitasid neil ette kujutada sooja troopilist maailma, kus on pidevad sademed ja lopsakas taimestik. Muidugi on tõde, et Veenus on põrgulikult kuum maailm, kus puudub elu.
